Es una evaluación de carácter voluntario prevista en el Reglamento de los Servicios de Prevención (RD 39/1997 art. 33 bis, modif.. RD 604/2006 Catorce) encaminada a valorar la eficacia del Sistema de Gestión de la Prevención que tiene implantado una Organización, conforme a los requisitos establecidos en la normativa vigente  para permitir adoptar a las empresas decisiones encaminadas al perfeccionamiento y mejora de la gestión preventiva.

Las auditorías voluntarias pueden realizarse en aquellos casos en que la auditoría reglamentaria no se legalmente exigible o cuando siéndolo, se realice con mayor frecuencia.